Möchte hier auch noch meine Meinung kundtun. 
Ich miete meist einen Midsize bis Standard-SUV oder einen Minivan. Der Grund ist, dass wir meist zu dritt sind und viel Gepäck haben (vier Wochen unterwegs).
Aus meiner Erfahrung benötigst du in den Nationalparks nur einen SUV (mit 4x4), wenn du ab den geteerten Strassen willst. Die normalen Rundfahrten in den Nationalparks lassen sich auch problemlos mit einem normalen Auto machen. Der Benzinverbrauch der SUVs ist deutlich höher, als bei einem Full Size oder ähnlich. Ich hatte mal einen GMC Yukon XL. Habe jeden Morgen 104 Liter Benzin reingefüllt. Gefahren sind wir durchschnittlich 400 Kilometer am Tag. Das geht auch in den USA ins Geld.
Das einzige Mal, dass ich bisher froh um etwas mehr Bodenfreiheit war, war die Rundfahrt im Monument Valley. Der Abstieg vom Eingang zur Rundfahrt ist arg, lässt sich aber auch mit einem normalen Auto meistern. Der SUV vermittelt einfach etwas mehr Sicherheit. 
Weiters verbieten die meisten grossen Autovermieter das Fahren auf unbefestigten Strassen im Vertrag. Du bewegst dich dann also ohnehin auf kritischem Gebiet. Die Vollkasko gilt bei Verstössen gegen die Vertragsbedingungen meist nicht oder nur eingeschränkt.
Kurz zusammengefasst: Wenn du weder Offroad fahren willst, noch mit mehr als zwei Personen und/oder viel Gepäck und Ausrüstung unterwegs bist, würde ich mich für einen Standard oder Full Size entschieden. Je nach Anspruch.